永奉ros可二次开发跟随机器人底盘系统

永奉科技开发的永奉ros可二次开发跟随机器人底盘系统专为ROS教育应用研发定制的ROS套装，该套装基于永奉跟随机器人ROS生态系统，集工控，UWB系统于一身，可实现移动机器人运动控制，通讯，跟随等应用。提供完善的文档及DEMO资源，轻巧便携，为您提供科研教育，产品预研，课题或产品论证等多方向应用ROS二次开发佳实验平台。

永奉ros可二次开发跟随机器人底盘系统由跟随主机、跟随从机（手持端）、可二次开发整车控制器、电机驱动器、双伺服电机组成。

跟随从机和跟随主机形成RTLS（实时定位系统），跟随主机通过一系列算法，获得跟随从机相对跟随主机的距离和角度，整车控制器提供数据采集（跟随系统位置数据接口、电机运动数据接口），提供电机运动控制接口，提供demo运动控制控制电机驱动器。

系统组成

伺服轮毂电机和配套伺服驱动器

    采用的FOC控制算法与模糊PID控制，不同负载下不抖动，适用于机器人ROS系统的通信协议，可广泛应用于机器人、工业控制等领域。

      *一拖二驱动器控制两个电机

      *支持针对ROS机器人的线速度、角速度控制方式

      *支持传统普通两个电机线速度单控制

      *支持力矩控制模式、支持内转子与外转子（轮毂）电机

     *支持RS232/CAN/TTL/RS485（全双工）多种通信方式

     *支持编码器接口控制

跟随主机和跟随从机

定位精度距离精度：20cm，角度：±5°（前方±60°范围内）

定位数据刷新率：70hz

跟随主机支持多种通讯方式：TTL/RS232/RS485。宽电压范围（6-28V）

 整车控制板

整车控制器支持二次开发。提供运动控制demo软件。接受定制开发。

    整车控制器提供数据采集（跟随系统位置数据接口、激光和超声波防撞数据、电机运动数据接口），提供电机运动控制接口，提供demo运动控制控制电机驱动器

工作电源：DC  9V~36V

通讯接口：TTL/RS232/CAN